Đâu là vai trò của bộ điều khiển P (Proportional control) trong hệ thống điều khiển?

• A. Loại bỏ hoàn toàn sai số xác lập cho mọi loại tín hiệu vào.
• B. Giảm độ nhạy của hệ thống với nhiễu.
• C. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống bằng cách tăng cường tín hiệu điều khiển tỷ lệ với sai số.
• D. Dự đoán trước sự thay đổi của sai số để điều chỉnh.

Một hệ thống có hàm truyền đạt G(s) = K / (s + a) với K > 0 và a > 0. Khi tín hiệu vào là một hàm bước đơn vị, đáp ứng quá độ (transient response) của hệ thống sẽ có đặc tính gì?

• A. Dao động liên tục với biên độ tăng dần.
• B. Đáp ứng ổn định, tiến tới một giá trị xác định.
• C. Đáp ứng phân kỳ, tiến tới vô cùng.
• D. Đáp ứng dao động tắt dần với tần số cao.

Đâu là khái niệm mô tả khả năng của một hệ thống điều khiển duy trì đầu ra mong muốn bất chấp sự hiện diện của nhiễu và sự thay đổi của các tham số hệ thống?

• A. Tốc độ đáp ứng.
• B. Độ nhạy.
• C. Tính ổn định.
• D. Khả năng kháng nhiễu (Robustness).

Khái niệm 'biên độ ổn định' (gain margin) trong phân tích ổn định tần số liên quan đến việc hệ thống có thể chịu được sự tăng trưởng biên độ tín hiệu đến bao nhiêu lần trước khi trở thành không ổn định. Phát biểu nào sau đây là đúng?

• A. Biên độ ổn định được đo tại tần số pha bằng -180 độ.
• B. Biên độ ổn định là giá trị nghịch đảo của độ lợi vòng hở tại tần số mà pha là -180 độ.
• C. Biên độ ổn định chỉ áp dụng cho hệ thống có đáp ứng bậc ổn định.
• D. Biên độ ổn định càng lớn thì hệ thống càng nhạy cảm với nhiễu.

Khi vẽ giản đồ Nyquist cho một hệ thống vòng kín, điều kiện để hệ thống ổn định là gì?

• A. Đường cong Nyquist không bao quanh điểm (-1, j0).
• B. Đường cong Nyquist bao quanh điểm (-1, j0) đúng N lần theo chiều kim đồng hồ, với N là số điểm cực ở nửa bên phải mặt phẳng phức của hệ vòng hở.
• C. Đường cong Nyquist bao quanh điểm (-1, j0) đúng N lần ngược chiều kim đồng hồ, với N là số điểm cực ở nửa bên phải mặt phẳng phức của hệ vòng hở.
• D. Đường cong Nyquist phải đi qua trục thực tại một giá trị dương.

Đâu là đặc điểm chính của bộ điều khiển D (Derivative control) trong PID?

• A. Làm tăng độ nhạy với nhiễu tần số thấp.
• B. Tăng tốc độ đáp ứng và giảm độ vọt lố bằng cách phản ứng với tốc độ thay đổi của sai số.
• C. Giúp loại bỏ sai số xác lập.
• D. Chỉ hoạt động khi sai số khác không trong một khoảng thời gian.

Khi phân tích đáp ứng tần số của một hệ thống, 'độ trễ nhóm' (group delay) là gì?

• A. Thời gian để tín hiệu đạt giá trị xác lập.
• B. Tốc độ thay đổi pha của tín hiệu ra so với tín hiệu vào theo tần số.
• C. Độ lớn của tín hiệu ra tại một tần số cụ thể.
• D. Thời gian để tín hiệu qua khỏi ngưỡng 50% giá trị cuối cùng.

Trong lý thuyết điều khiển, khái niệm 'điểm cực' (pole) của một hàm truyền đạt có ý nghĩa gì?

• A. Là các giá trị làm cho tử số của hàm truyền đạt bằng 0.
• B. Là các giá trị làm cho mẫu số của hàm truyền đạt bằng 0.
• C. Là các giá trị làm cho hàm truyền đạt bằng 0.
• D. Là các giá trị làm cho hàm truyền đạt tiến tới vô cùng.

Hệ thống có hàm truyền đạt G(s) = 5 / (s + 10). Đây là hệ thống bậc mấy và có đặc tính đáp ứng gì?

• A. Hệ bậc nhất, đáp ứng ổn định, không có quá độ.
• B. Hệ bậc nhất, đáp ứng ổn định, có quá độ tắt dần.
• C. Hệ bậc hai, đáp ứng dao động tắt dần.
• D. Hệ bậc nhất, đáp ứng phân kỳ.

Hàm truyền đạt (transfer function) của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI) biểu diễn mối quan hệ giữa hai đại lượng nào?

• A. Tín hiệu vào và đạo hàm của tín hiệu ra.
• B. Tín hiệu vào và tín hiệu ra trong miền thời gian.
• C. Tín hiệu vào và tín hiệu ra trong miền Laplace.
• D. Nhiễu tác động lên hệ thống và tín hiệu điều khiển.

Hệ thống có hàm truyền đạt G(s) = 10 / (s^2 + 4s + 5). Điểm cực của hệ thống này nằm ở đâu trong mặt phẳng phức s?

• A. s = -2 ± j1
• B. s = -1 ± j2
• C. s = -2 ± j√5
• D. s = -4 ± j5

Trong điều khiển tự động, 'hệ thống ổn định tiệm cận' (asymptotically stable system) là hệ thống mà sau khi tác động, trạng thái của nó sẽ tiến về đâu?

• A. Tiến tới một giá trị khác không xác định.
• B. Tiến tới điểm cân bằng ban đầu hoặc điểm cân bằng mới.
• C. Dao động với biên độ không đổi.
• D. Phân kỳ ra vô cùng.

Đâu là mục đích chính của việc sử dụng bộ điều khiển PID trong nhiều ứng dụng công nghiệp?

• A. Tạo ra dao động cưỡng bức trong hệ thống.
• B. Đạt được sự cân bằng giữa tốc độ đáp ứng, độ chính xác và tính ổn định.
• C. Tăng cường tiếng ồn trong tín hiệu điều khiển.
• D. Đảm bảo hệ thống luôn hoạt động ở trạng thái không ổn định.

Một hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân: dy(t)/dt + 2y(t) = u(t), trong đó y(t) là đầu ra và u(t) là đầu vào. Hàm truyền đạt của hệ thống này là gì?

• A. G(s) = 1 / (s + 2)
• B. G(s) = 1 / (s - 2)
• C. G(s) = s / (s + 2)
• D. G(s) = 2 / (s + 1)

Trong hệ thống điều khiển phản hồi (feedback control system), mục đích chính của việc sử dụng tín hiệu phản hồi là gì?

• A. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
• B. Loại bỏ ảnh hưởng của nhiễu và sai lệch so với giá trị đặt.
• C. Giảm độ lợi của hệ thống.
• D. Đơn giản hóa cấu trúc của bộ điều khiển.

Độ vọt lố (overshoot) trong đáp ứng bước của một hệ thống bậc hai là gì?

• A. Thời gian để tín hiệu đạt giá trị cuối cùng.
• B. Sai số giữa giá trị cực đại đạt được và giá trị xác lập.
• C. Số lần tín hiệu vượt qua giá trị xác lập.
• D. Tốc độ thay đổi của tín hiệu ở giai đoạn ổn định.

Đâu là đặc điểm của hệ thống điều khiển vòng hở (open-loop control system)?

• A. Đầu ra của hệ thống ảnh hưởng đến tín hiệu điều khiển.
• B. Không sử dụng phản hồi để điều chỉnh hoạt động.
• C. Độ chính xác phụ thuộc hoàn toàn vào việc hiệu chuẩn ban đầu.
• D. Thường có khả năng chống nhiễu tốt hơn hệ thống vòng kín.

Trong thiết kế bộ điều khiển PID, thành phần nào của bộ điều khiển chịu trách nhiệm loại bỏ sai số xác lập (steady-state error) đối với tín hiệu vào là hàm dốc (ramp input)?

• A. Thành phần Tỷ lệ (Proportional - P).
• B. Thành phần Tích phân (Integral - I).
• C. Thành phần Vi phân (Derivative - D).
• D. Cả ba thành phần P, I, và D.

Trong phân tích ổn định bằng phương pháp Lugar, 'hàm Lyapunov' là gì?

• A. Một hàm biểu diễn tín hiệu vào của hệ thống.
• B. Một hàm vô hướng của trạng thái hệ thống, có tính chất tương tự như năng lượng, dùng để chứng minh sự ổn định.
• C. Một hàm vector biểu diễn trạng thái của hệ thống.
• D. Một hàm truyền đạt của hệ thống trong miền Laplace.

Đâu là đặc điểm quan trọng nhất của bộ điều khiển PI (Proportional-Integral) so với bộ điều khiển P đơn thuần?

• A. Khả năng loại bỏ sai số xác lập.
• B. Giảm độ vọt lố hiệu quả hơn.
• C. Tăng cường khả năng chống nhiễu tần số cao.
• D. Tăng tốc độ đáp ứng ban đầu.

Trong kỹ thuật điều khiển, 'độ ổn định tương đối' (relative stability) thường được đánh giá bằng các thông số nào?

• A. Tần số dao động tự nhiên và hệ số tắt dần.
• B. Sai số xác lập và độ vọt lố.
• C. Biên độ ổn định và góc pha ổn định.
• D. Tất cả các phương án trên.

Đâu là hạn chế chính của bộ điều khiển D (Derivative control) khi sử dụng một mình?

• A. Nó làm tăng sai số xác lập.
• B. Nó không phản ứng với sai số hiện tại, chỉ phản ứng với tốc độ thay đổi của sai số.
• C. Nó làm giảm độ lợi của hệ thống.
• D. Nó rất nhạy cảm với tín hiệu vào có nhiễu tần số cao.

Độ nhạy (sensitivity) của một hệ thống điều khiển là thước đo cho sự thay đổi của đầu ra hệ thống khi có sự thay đổi ở đâu?

• A. Chỉ số lợi của bộ khuếch đại.
• B. Giá trị đặt của hệ thống.
• C. Các tham số của đối tượng điều khiển (plant) hoặc nhiễu.
• D. Tín hiệu phản hồi từ cảm biến.

Đâu là tác dụng chính của việc thêm thành phần vi phân (D) vào bộ điều khiển PI để tạo thành PID?

• A. Tăng sai số xác lập.
• B. Làm chậm tốc độ đáp ứng.
• C. Cải thiện độ ổn định tương đối và giảm độ vọt lố.
• D. Loại bỏ hoàn toàn ảnh hưởng của nhiễu.

Đối với một hệ thống kín (closed-loop system), sự ổn định của hệ thống được xác định chủ yếu bởi vị trí của các nghiệm của phương trình đặc trưng (characteristic equation) ở đâu trong mặt phẳng phức s?

• A. Nằm hoàn toàn ở nửa bên phải mặt phẳng phức.
• B. Nằm trên trục ảo của mặt phẳng phức.
• C. Nằm hoàn toàn ở nửa bên trái mặt phẳng phức.
• D. Nằm bất kỳ đâu trên mặt phẳng phức.